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SDK快速开发指南

本文基于COMAKE PI D3开发板，主要介绍D3开发板接口和描述SDK的基本使用方法，旨在帮助您快速上手D3开发板和熟悉SGS SDK开发包。

1. 系统介绍

  • 主芯片SCM8003G采用六核ARM Cortex-A55，主频最高1.8GHz；
  • VDD_CPU电压：默认1.0V，软件设定可以随频率调压；
  • VDD_IPU电压：默认1.0V，软件设定可以随频率调压；
  • VDD_Core电压：默认1.0V，软件设定可以随频率调压；
  • DVDD_DDR电压：默认1.0V，不可调；
  • DRAM电压：LPDDR4X-1.8V、1.1V、0.6V；
  • IO电压：1.8V/3.3V；
  • 核心板板载外置32bit 32Gbit LPDDR4X-3200Mbps；
  • 核心板板载1.8V_EMMC容量：64GB；
  • 支持5英寸MIPI Panel（接口最大Max 2560*1600@60fps）；
  • 具备3个USB2.0，1个USB3.0（USB2.0_P0和P1只支持Host mode）；
  • 具备2个RGMII接口，核心板和底板各搭载1个GPHY，支持1000M/100M/10M自适应；
  • 具备2个SATA接口，支持1.5/3/6Gbps，1个SATA连接器，1个mSATA连接器；
  • 具备2个PCIe gen2*2接口，1个PCIe-64p连接器，1个M.2 B-key连接器；
  • 具备HDMI-TX接口，支持v1.4b，最大3840*2160@30fps；
  • 支持2路AMIC差分输入；
  • 支持4x2DMIC输入；
  • 支持Lineout单端双声道输出；
  • 电源输入：12V 3A；
  • 核心板正常工作温度范围：-20℃~+70℃；

1.1 开发板信息

底板正反面：

底板正面

主板正反面：

主板正面
组件编号 组件 描述
J1 RTC PWR RTC电池插针
J2 SODIMM CON SODIMM连接器
J4 mSTATA mSATA接口，支持mSATA硬盘
J7 SATA PWR SATA硬盘电源接口
J13 FAN CON 风扇接口，可用PWM控制风扇，默认5V，可选12V
JP1 40P Expansion Header 40pin插针
JP2 30P Expansion Header 30pin插针
JPF6 USB BOOT 进入USB boot启动方式的插针，插入跳帽后，改为USB启动
JPF8 USB3.0 PWR CONU8中USB3.0 VBUS供电插针，配置为HOST给Device供电时，需插跳帽
JPF9 USB2.0 PWR CONU8中USB2.0 VBUS供电插针，配置为HOST给Device供电时，需插跳帽
JPO1 DBG Debug串口，默认波特率为1500000，烧录UBoot后，波特率为115200。
也能切换到I2C mode，使用Sgs ISP Tool升级uboot，读取寄存器信息
JZ2 DMIC 4ch DMIC接口，最多支持8颗DMIC
JW1 IPEX Wifi天线的IPEX座子
SDC2 TF Socket TF卡座
CN1 M.2 B-KEY 2230 M.2 B-Key座子，包含PCIe2.0*2支持Nvme SSD 2230硬盘和一对USB2.0支持4G模块EM05-CN
CN4 NANO-SIM CON SIM卡座子，配合M.2的4G模块使用
UW2 USB-Wifi 预留USB Wifi模组，接SSW105AT，USB P0默认做Type-A
CON4 SPK_L 左声道喇叭接口，预留AEC电路拉回MIC0，用作硬件AEC
CON8 MIPI Panel MIPI-TX接口，用于接MIPI屏，MIPI屏为FPC上接，注意不要接反
CON9 TP CON 触摸接口，默认为左侧线序，默认带的为异面FPC排线。
靠近屏幕侧为FPC下接，靠近主板侧为FPC上接，注意不要接反
CON10 SPK_R 右声道喇叭接口，预留AEC电路拉回MIC1，用作硬件AEC
CON11 USB2.0*2 双层USB2.0接口，分别为USB P0/P1，只能做Host，上层为P0，下层为P1
CON23 MIC0 默认接麦克风，接Line In需要修改板子上分压电阻
CON24 MIC1 默认接麦克风，接Line In需要修改板子上分压电阻
CONP2 PCIE CON PCIe连接器，规格为gen2*2
CONS4 SATA SATA接口，支持SATA gen3
CONG1 RJ45 GE0 千兆网口座子，内置网络变压器
CONG2 RJ45 GE1 千兆网口座子，内置网络变压器
CONH1 HDMI HDMI-TX接口
CONU8 USB2.0+USB3.0 双层USB3.0+USB2.0接口，上层为USB2.0，下层为USB3.0
CONV1 DC 12V DC 12电源输入接口

1.2 串口

电源：DC 12V；调试串口：TTL电平，比特率115200

连接方式：

将Sgs Debug Tool小板Type-A USB口连接至Windows，另一端连接至D3 Debug UART口，连接方式如图1-1所示。

图1-1 D3板Uart Debug连接图示

Uart连接图

2. 环境搭建

2.1. 开发环境概述

开发环境通常包括 Linux服务器、Windows工作台 和 D3开发板，三者处于同一个网络中，如图 2-1 所示。

开发环境说明：

  • 目标板 上的Bootloader（IPL+U-Boot）启动后，目标板中的操作信息通过串口输出到宿主机上显示
  • 在 宿主机 上的控制台中输入命令，可以控制目标机
  • 在 Linux服务器 上建立交叉编译环境，用于程序开发
  • Windows工作台 通过串口与Comake PI D3板连接，用于程序开发和调试

图 2-1 嵌入式开发环境图示

嵌入式开发环境

表 2-1 开发环境软件描述

操作平台 操作系统 软件描述
Windows工作台 Windows XP/7/10 putty（或Xshell/SecureCRT等）、tftp服务器（tftpd32）、SGS ISP工具（Flash_Tool_xxx.exe）
Linux服务器 Ubuntu或CentOS（建议Ubuntu 24.04） NFS、telnetd、samba、vim、ARM交叉编译环境等
Comake PI D3开发板 SGS Linux Linux内核基于6.1.111版本移植，根文件系统基于busybox 1.33.0版本制作

2.2. 服务器环境搭建

2.2.1. 服务器硬件要求

推荐使用64位Linux服务器，具体配置如下：

  • CPU：Intel(R) Xeon(R) CPU E5-2450 0 @ 2.10GHz 或更优
  • 内存：>= 16GB
  • 硬盘：>= 600GB
  • 网络：千兆以太网
  • 操作系统：Ubuntu 22.04 64bit

或使用相同配置的虚拟机。

已验证的系统：

服务器发行版本 Docker 版本 镜像加载 编译
Ubuntu 24.04 20.10.21 pass pass

2.2.2. 软件包安装

Docker 环境准备

Step 1：安装依赖软件包

执行以下命令安装 qemu-user-static、binfmt-support、docker.io，以提供跨架构运行能力和容器运行环境：

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y qemu-user-static binfmt-support docker.io

Step 2：验证 aarch64 跨架构支持

安装完成后，执行以下命令验证 aarch64 跨架构支持是否已启用：

update-binfmts --display | grep "aarch64"

预期输出：

qemu-aarch64 (enabled):
 interpreter = /usr/libexec/qemu-binfmt/aarch64-binfmt-P

若未启用，执行：

sudo update-binfmts --enable

Step 3：配置 Docker 用户权限（root用户可跳过）

将当前用户加入 docker 用户组，避免每次执行 docker 命令都需要 sudo：

sudo usermod -aG docker $USER

注意：执行上述命令后，需重新登录或执行 newgrp docker 使配置生效。

软件包下载

Step 1：获取 Git 下载凭证

在 Comake 社区注册账号后，访问 Comake 用户中心，记录以下信息以便进行 Git 认证：

  • 邮箱：注册 Comake 账号时用到的邮箱

  • Token：在 “HTTP 凭据” 界面点击 “获取下载凭证” 按钮生成

Step 2：配置 Git 环境

  1. 将 Git 下载凭证写入本地 .netrc 文件（让 Git 自动使用凭据进行认证，无需每次手动输入用户名和密码）：

    echo "machine git.sigmastar.com.cn login <邮箱> password <Token>" >> ~/.netrc

chmod 600 ~/.netrc

  2. 安装 repo 多仓库管理工具（下载脚本会通过它拉取 SDK 源码）：

    sudo wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo -O /usr/bin/repo

sudo chmod a+x /usr/bin/repo

Step 3：下载脚本和软件包

  1. 下载脚本：

    git clone https://git.sigmastar.com.cn:9090/sigmastar/download_scripts.git

    其中 D3_linux_setup.sh 为 linux 软件包一键下载脚本，docker_versions.yaml 为相关版本信息。

  2. 进入 download_scripts 目录，执行脚本，一键下载全部资源（包含 Docker 镜像、SDK 源码、SDK 工具集、算法模型等）：

    bash D3_linux_setup.sh all

    D3_linux_setup.sh 使用说明：

    命令 说明
    bash D3_linux_setup.sh all 一键下载最新版本全部资源
    bash D3_linux_setup.sh all <version> 一键下载指定版本全部资源
    bash D3_linux_setup.sh docker 下载最新版本 Docker 镜像
    bash D3_linux_setup.sh docker <version> 下载指定版本 Docker 镜像
    bash D3_linux_setup.sh sdk_toolchains 下载交叉编译工具链
    bash D3_linux_setup.sh sdk 下载最新版本 SDK 源码
    bash D3_linux_setup.sh sdk <version> 下载指定版本 SDK 源码
    bash D3_linux_setup.sh image 下载最新版本 烧录固件
    bash D3_linux_setup.sh image <version> 下载指定版本 烧录固件
    bash D3_linux_setup.sh tools 下载全部工具
    bash D3_linux_setup.sh tools <tool_name> 下载单个工具
    bash D3_linux_setup.sh model_zoo 下载最新版本算法模型库
    bash D3_linux_setup.sh model_zoo <version> 下载指定版本算法模型库
    bash D3_linux_setup.sh docs 下载最新版本文档
    bash D3_linux_setup.sh docs <version> 下载指定版本文档
    bash D3_linux_setup.sh hw_ref_design 下载硬件参考设计资料
    bash D3_linux_setup.sh list_version 查看可用版本号
    bash D3_linux_setup.sh list_tools 查看可用工具列表
    bash D3_linux_setup.sh build_image 编译最新版本系统镜像
    bash D3_linux_setup.sh build_image <version> 编译指定版本系统镜像

2.2.3. 系统配置

1. 设置默认shell为bash

编译脚本默认使用bash，要求系统的默认shell为bash：

# 检查当前shell
ls -la /bin/sh

# 如果不是bash，则修改
sudo dpkg-reconfigure dash
# 在弹出的界面选择 <NO>

2. 设置默认awk实现

编译脚本默认使用awk/gawk：

# 确认awk版本
awk --version

# 安装gawk（如需要）
sudo apt-get install gawk

# 配置默认awk为gawk
sudo update-alternatives --config awk
# 选择 gawk

3. 编译说明/SDK使用指南

3.1. SDK介绍

3.1.1. SDK整体架构

SGS SDK架构从上到下分为应用层，软件库层，驱动层以及硬件层。

  • 应用层：即用户开发的Linux 应用程序，运行在Linux用户态；
  • MI 用户接口层：MI SDK在用户态的接口，应用程序通过该层访问到MI Driver，从而操作硬件；
  • 驱动层：MI 驱动的具体实现；
  • 硬件层：Sgs平台的硬件。

设计特点：

  • MI 用户接口以lib库形式提供；
  • SDK功能代码在驱动层实现，提高执行效率，以ko（内核模块）形式提供；
  • 用户层APP直接调用MI接口即可使用对应功能。

图 3-1 SDK软件架构

SDK软件架构

3.1.2. SDK目录结构

SDK目录结构

目录 说明
boot U-Boot 引导加载程序。基于 U-Boot 定制的二级引导加载器，负责硬件初始化、内核加载及启动镜像签名/烧录。
kernel Linux 内核。适配 SGS SoC 的 Linux 内核源码，包含厂商专用驱动，客户可在其中定制内核配置和设备树。
sdk 核心媒体/平台 SDK。包含所有媒体处理模块（视频编解码、ISP、显示、音频 等）的内核驱动、用户态库、HAL 实现及示例/演示应用。是客户集成应用和定制媒体管线的主要工作目录。
project 编译环境与工程入口。整个 SDK 的编译环境目录，包含顶层 Makefile、板级配置（board/）、镜像打包脚本（image/）、内核/SDK 编译集成（kbuild/）、发布输出（release/）及各类主机端工具（tools/）。客户通过该目录下的 Makefile 和 defconfig 完成整个工程的配置与编译。
optee OP-TEE 安全执行环境。包含可信 OS（optee_os）、客户端库（optee_client）、示例可信应用（optee_examples）及测试套件（optee_test），用于 DRM、安全存储、密码学等安全场景。

3.1.3. SDK Tools工具集

SDK提供了丰富的开发工具，位于 SDK/Tools/ 目录下，这些工具可以帮助开发者提高开发效率。

工具 简介
BWLATool 带宽延迟分析工具，实时监测 DDR 带宽并配置各 IP 的 QoS 参数，支持多 IP 数据对比
CalibrationTool DDR 内存校准工具，用于校准 DRAM 时序参数并生成优化后的 MIU 初始化脚本
FlashTool 串口烧录工具，通过 UART 将固件写入板载 Flash 存储
GenScalerTbl SCL 滤波器系数生成工具，用于生成自定义图像缩放插值系数表，优化缩放画质
IQTool 图片质量调试工具，用于 ISP 图像质量的调校和验证
MakeBin 母片制作工具，支持 SPINAND/SPINOR/eMMC 三种存储介质的量产母片制作
PQTool 画质调试工具，在线调节 Gamma、CSC、锐度、色彩等显示参数，实时预览画面效果
sgs_comake_tools 环境搭建工具，用于构建根文件系统和镜像
SystemTool 系统调试工具，支持在线读写寄存器、批量脚本读写、寄存器比对及 OTP 烧录
Tftpd TFTP服务器工具，用于网络烧录
ToolChain 交叉编译工具链，用于在 PC 端为 ARM 等目标架构编译嵌入式程序
UartBurnTool UART 固件升级工具，空片（无固件）状态下将升级镜像通过串口写入板载 Flash 存储
USBFactoryTool USB 固件升级工具，将打包好的 USB 升级镜像通过 USB 写入板载 Flash 存储，支持产线自动升级
UsbDevelopTool USB 固件升级工具，将 USB 升级固件通过 USB 写入板载 Flash 存储，支持整包升级与单分区升级

3.1.4. 主要功能模块

模块 全称 功能描述
SYS System MI系统初始化、内存管理、数据流管理
SCL Scaler 缩放/裁剪/格式转换等功能
VDISP Virtual Display 软件拼图
VENC Video Encoder H264/H265/MotionJpeg编码
AI Audio Input 音频采集
AO Audio Output 音频输出
DISP Display 视频处理及显示
FB Frame Buffer 基于Linux Framebuff实现的图形层设备驱动
GFX Graphic Engine 在硬件上提供快速的图形绘制功能
RGN Region 区域管理模块
HDMI High Definition Multimedia Interface 高清多媒体接口
IVE Intelligent Video Engine 智能识别算法基本算子
IPU Intelligent Process Unit AI模型推演加速
IPU_CASCADE IPU Cascade 面向多 IPU 并行级联推演大模型的接口，用于在本地/远端 IPU 板卡上协同加速 LLM 等离线级联模型推理
JPD Jpeg Decoder JPEG解码模块
VDF Video Detect Function 视频侦测
VDEC Video Decoder 视频解码
CIPHER Cipher 数据加解密：AES/RSA/SHA算法

3.2 编译SDK

如果只需要用默认的参数做编译，可以用以下命令直接编译生成sdk image。（这条命令默认会启动进入docker容器）

    bash D3_linux_setup.sh build_image

如果需要修改编译配置再做编译，可以参考以下章节的说明。

3.2.1 进入docker容器

SDK 编译在交叉编译 Docker 容器中进行。在 download_scripts 目录下启动并进入容器：

docker run --privileged --rm -w /home/sgs -it -v $(pwd):/home/sgs docker.sigmastar.com.cn/sigmastar/sgs_debian_rootfs:<version> /bin/bash

<version> 为 Docker 镜像版本号，请查阅 docker_versions.yaml，例如 2.0.0

进入容器后，可以配置交叉工具链。

3.2.2. 交叉编译工具链下载以及安装

确定工具链

根据确认并配置defconfig中确定的defconfig确认需要配置的交叉工具链：

主工具链

defconfig Toolchain Version字段 工具链 CROSS_COMPILE
glibc-12.4.0
  • aarch64-unknown-linux-gcc-12.4.0-glibc-2.37-gnu.tar.xz
    		•
  • aarch64-unknown-linux-gnu-12.4.0-
    		•

    获取工具链

    交叉⼯具链可以从SDK发布包根⽬录下Tools/ToolChain/获取。

    安装

    主工具链：

    64位工具链：aarch64-unknown-linux-gcc-12.4.0-glibc-2.37-gnu.tar.xz

    # Step 1: 创建工具目录
sudo mkdir -p /tools/toolchain

# Step 2: 解压安装
sudo tar -xJvf ./aarch64-unknown-linux-gcc-12.4.0-glibc-2.37-gnu.tar.xz -C /tools/toolchain

# Step 3: 配置环境变量
export PATH=${PATH}:/tools/toolchain/aarch64-unknown-linux-gcc-12.4.0-glibc-2.37-gnu/bin
export CROSS_COMPILE=aarch64-unknown-linux-gnu-12.4.0-
export ARCH=arm64

    建议将环境变量添加到 ~/.bashrc 或 /etc/profile 以永久生效。

    3.2.3. 确认并配置defconfig

    根据不同的应用场景选择不同defconfig。

    cd SourceCode/project
make xxx_defconfig

    以下是SDK默认支持的defconfig

    序号 defconfig 硬件说明
    1 linux-comake_mhera.emmc.glibc-12.4.0-arm64-ext4.d3.4096.fccsp16_lpddr4x_defconfig 用于Comake PI D3板，搭载4096MB LPDDR4X，芯片丝印SCM8003G，存储是emmc
    2 linux-comake_mhera.emmc.glibc-12.4.0-arm64-ext4.d3.2048.fccsp16_lpddr4x_defconfig 用于Comake PI D3板，搭载2048MB LPDDR4X，芯片丝印SCM8003G，存储是emmc

    defconfig说明

    SDK的image defconfig位于project/configs/verify/defconfigs/目录下，以linux-comake_mhera.emmc.glibc-12.4.0-arm64-ext4.d3.4096.fccsp16_lpddr4x_defconfig为例：

    defconfig 字段含义说明

    defconfig字段 说明
    OS(操作系统) Linux
    community(社区) comake
    platform(平台) mHera
    boot medium(启动介质) emmc
    toolchain(工具链) glibc-12.4.0
    rootfs type(根文件系统类型) ext4fs
    DDR size(DDR 大小)
  • 2048: 2048M Byte
  • 4096: 4096M Byte
    		•
    package(芯片封装类型) fccsp16

    defconfig配置项说明

    SDK的配置在project/configs/verify/defconfigs目录下，defconfig文件是SDK编译的重要文件。

    project/configs/current.configs会记录最新配置项说明。

    参考Alkaid defconfig介绍

    3.2.4. 整体编译

    cd project
# 根据硬件配置选择对应的defconfig
make <defconfig名称>  # 示例：make linux-comake_mhera.emmc.glibc-12.4.0-arm64-ext4.d3.4096.fccsp16_lpddr4x_defconfig
make clean; make image -j16

    编译完成后，可从 project/image/output/images/ 目录获取烧录所需的所有镜像文件。

    3.2.5. 编译kernel

    进入kernel单独编译

    cd kernel
make <kerenl_config> # 如果已经在project下make image不需要此操作。示例：make mhera_comake_d3_linux_emmc_defconfig
make -j16

    生成文件的存放目录：kernel/arch/arm64/boot/uImage.xz

    3.2.6. 编译U‑Boot

    cd boot
make <xxx_config>  # 如果已经在project下make image不需要此操作。示例：make mhera_comake_d3_emmc_arm64_defconfig
make -j16

    生成文件的存放目录：boot/u-boot.xz.img.bin（emmc 方案；spinand 方案为 boot/u-boot_spinand.xz.img.bin）

    3.2.7. 编译模块ko

    SDK与Kernel不可避免的会有一些耦合，导致客户自行配置和裁剪Kernel时，需要依赖SGS重新release SDK ko。

    为此实现SDK与Kernel解耦，将SDK部分需要依赖kernel源码的source code，开源到sdk/linux目录，客户在自行配置和裁剪Kernel时，可以自行重新编译SDK ko。

    修改kernel后，重新编译ko方式（注意先配置工具链环境变量）：

    完整编译：

    工具链配置可参考2.2.2 交叉编译工具链下载以及安装

    cd project
make clean ; make image -j32

    快速编译：

    # 1. 配置必要路径
export PROJ_DIR=/home/xxx/project
export KDIR=/home/xxx/kernel

# 2. 编译 & 打包
cd sdk/linux
make clean ; make all -j32
make install -j32
cd ../../project
make image-fast -j16

    编译单个mi_xxx.ko（以mi_ai.ko为例）：

    cd sdk/linux
make ai -j32

    忽略某些模块：

    export FILTER_OUT_MODULES=shadow
# 或忽略多个模块
export FILTER_OUT_MODULES="shadow ipu"

    3.2.8. 编译app

    # 编译app需要保证已经编译过SDK
cd sdk/verify/sample_code
# 编译所有demo
make all
# 编译单个demo
make demo/{demo_name}

    生成文件的存放目录：sdk/verify/sample_code/out/

    3.3. 烧写镜像

    3.3.1. USB Factory Tool烧写

    SGS提供USB_Factory_Tool来支持usb upgrade image，具体参考 USB升级：USB工厂工具升级

    3.3.2. 使用TFTP网络烧写

    PC端设置：

    1. 运行tftp工具，指向 project/image/output/images/ 目录（或单独拷贝到其他目录）

    2. 选择正确的网卡

      TFTP服务器设置

    3. 连接板子的网口到PC端（与PC同一网段），连接Debug串口工具到PC端，并检查连接的正确性

    板子端操作：

    1. 先按住电脑键盘的enter键，然后板子上电，板子进入bootloader command line

    2. 设置网络参数（首次烧录或IP变更时需要）：

      setenv ipaddr 10.31.0.10;     //设置板端ip，要求能跟PC端ping通
setenv serverip 10.31.0.29;  //设置PC端的ip
setenv -f ethact sgs_gmac0;          //设置使用gmac,本平台使用的是gmac
setenv -f ethaddr 00:70:20:00:00:01; //设定mac地址
setenv -f netmask 255.255.252.0;    //设置掩码
setenv -f gatewayip 10.34.19.254;    //设置网关
saveenv;

    3. 执行自动网络烧录：

      estar

    注意

    • 为保证烧录顺利，请使用静态IP，并确保PC和开发板在同一网段
    • 可以使用独立网卡使PC端直连开发板，固定该网卡的内网IP地址

    3.3.3. 使用ISP Tool空片升级进入U‑Boot

    请确认 ISP Tool 版本。ISP Tool会在首次版本发布的时候一起打包在tool目录下。

    注意：在项目开发的过程或者不同的项目上，分区很可能会不同。实际使用的分区请参考编译镜像中的 images/partition_layout.txt。

    NAND Emmc烧录步骤：

    点击Connect连接板子，多次上下电重试连接

    Warning

    如果emmc一直报‘Connect Fail’，请尝试更新Flash Tool到最新版本再试试！ emmc 默认启用AB partition，如果开机14次都无法顺利进kernel，将会直接在ipl halt，并且重新使用isptool烧录后仍然卡在此处：

    此为env未erase干净导致，一般重新烧录emmc boot.bin，请严格遵循以下步骤：

    step1. 因为emmc有三个物理分区可作为boot分区使用，烧录前请点击erase all，并且size调整为400KB：

    step2. 再选择需要烧录的分区，并且依次按connect-→start programe即可：

    3.3.4. 其他升级方式

    SD卡升级：U盘&SD卡升级

    UART升级：UART升级

    3.4. 母片工具介绍

    母片工具用于制作NAND/NOR/EMMC的母片。

    使用方法参考：SDK工具集

    4. 软件架构介绍

    SGS随SDK release有多种sample code提供参考，位于sdk/verify/sample_code/demo下，sample code的详细说明请参考对应demo下的readme_zh.md。

    第一个应用程序

    应用程序 使用链接
    深度学习 DLA_demo
    图形处理 GFX_demo
    大模型 LLM_and_VLM_demo
    NVR NVR_demo

    5. 软件开发指南

    5.1. 编译相关问题

    5.1.1. 编译时提示找不到交叉编译工具链？

    # 解决方法：确认工具链路径配置
export PATH=${PATH}:/tools/toolchain/aarch64-unknown-linux-gcc-12.4.0-glibc-2.37-gnu/bin
export CROSS_COMPILE=aarch64-unknown-linux-gnu-12.4.0-
export ARCH=arm64

# 验证工具链
aarch64-unknown-linux-gnu-12.4.0-gcc --version

    5.1.2. make image执行失败或镜像不完整？

    # 检查磁盘空间
df -h

# 清理后重新编译
make clean
make image -j32

# 如果仍失败，尝试增加单线程编译查看详细错误
make image -j1

    5.2. 烧录相关问题

    5.2.1. ISP Tool无法连接开发板？

    • 检查串口连接：确认USB转串口驱动已安装
    • 检查波特率设置：115200

    5.2.2. TFTP烧录时传输失败？

    # 检查网络连通性
ping 10.31.0.29  # PC端IP

# 确保使用静态IP，同一网段
setenv -f ipaddr 10.31.0.10
setenv -f serverip 10.31.0.29
saveenv

# 重新执行烧录
estar

    5.2.3. 烧录后系统无法启动？

    • 检查Flash类型选择是否正确
    • 验证分区表配置：cat images/partition_layout.txt
    • 查看串口启动日志，确认bootloader加载是否正常
    • 尝试重新烧录完整的固件包

    5.3. 系统相关问题

    5.3.1. 如何使用coredump调试应用崩溃？

    • gdb位置

      SDK中有提供已编译完成的gdb，位置project/release/common_prebuilt/glibc/12.4.0/arm64/debug/gdb

    • 板端设置coredump⽂件⼤⼩

      ulimit -c unlimited

    • 查看codedump文件中堆栈信息

      gdb ./your_app /path/to/core

    5.3.2. 如何跟踪MI模块数据流？

    1. 参考文档Sgs NVR 应用开发指南，在平台执行demo，保持运行状态。

    2. 查看VDEC/DISP节点信息，其中会有与前级的绑定关系 cat /proc/mi_modules/mi_vdec/mi_vdec0

      cat /proc/mi_modules/mi_disp/mi_disp0

    3. 查看节点信息完毕退出demo。

    参考MI的API文档中对应模块的PROCFS介绍中的Bindtype参数。

    5.3.3. 如何启用内核调试日志？

    # 方法1: U‑Boot环境bootargs变量中修改:
loglevel=7

# 方法2: 运行时修改
echo 7 > /proc/sys/kernel/printk
# 查看dmesg
dmesg | grep -i "your_keyword"

    5.3.4. 性能不达标怎么办？

    • 帧率不足

      检查模块CLK配置是否满足帧率需求

    • 带宽不够

      检查stream pipe IP之间的绑定方式是否符合预期

    • CPU loading过高

      使用perf抓火焰图查看具体的模块，如果是APP占用过高请检查对应的实现，如果是SGS的模块过高请联系FAE

    5.3.5. 如何添加第三方库到SDK编译？

    参考以下步骤：

    1. 检查配置

      在 {SourceCode}/project/configs/current.configs 中检查配置：

      CONFIG_MI_SDK_SUPPORT = y # 一般默认为启动

      如果不存在，则全编译时，选择defconfig有误

    2. 将库源码放在合适目录

      mkdir -p {SourceCode}/sdk/verify/sample_code/3rdparty/mylib  # 创建目录
cp -r your_lib {SourceCode}/sdk/verify/sample_code/3rdparty/mylib/ # 存放需要添加的源码（.c与.h文件）

    3. 创建Makefile编译规则

      touch {SourceCode}/sdk/verify/sample_code/3rdparty/mylib/lib.mk

      # 如果源码（.c与.h文件）单个存放于mylib目录下，如下
    # mylib/
    # |
    # |——xxx.c
    # |——xxx.h
    # |——xxx.c
    # |——xxx.h
    # |.......
则lib.mk文件可以为空

# 如果有子目录和额外头文件，如下
    # mylib/
    # ├── include/              ← 头文件放在这个子目录
    # │   └── xxx.h
    # ├── src/                  ← 源码放在这个子目录
    # │   └── xxx.c
    # |—— lib.mk
    # |—— xxx.c
    # |—— xxx.h
    # |......

则lib.mk需要添加相关.h和.c文件的搜索路径
    INC += $(MODULE_PATH)/include
    SUBDIRS += $(MODULE_PATH)/src

    4. 在 APP 的 dep.mk 中声明依赖

      找到你要用这个库的 APP 目录，比如 {SourceCode}/sdk/verify/sample_code/demo/my_demo/，编辑它的 dep.mk：

      DEP += 3rdparty/mylib # 如果没有 dep.mk，需要创建一个

      注意： 如果没有此步骤(需要使用)，则编译后不会有生成结果

    5. 重新编译整个SDK

      # 切换到{SourceCode}/project下
cd project
make image -j16  # 编译

      编译后会生成如下结果：

      {SourceCode}/sdk/verify/sample_code/out/arm/libs/glibc/12.4.0/static存在libmylib.a

      {SourceCode}/sdk/verify/sample_code/out/arm/libs/glibc/12.4.0/dynamic存在libmylib.so

    5.3.6. 如何在SDK中增加新的应用程序？

    5.3.6.1. 步骤1：创建DEMO目录

    在 demo/ 目录下创建新的 demo 目录。推荐使用小写字母和下划线，例如 my_demo。

    cd sdk/verify/sample_code/demo
mkdir my_demo
cd my_demo
    5.3.6.2. 步骤 2：创建配置文件

    1. 创建 my_demo.mk 文件

    每个 demo 必须有一个与目录名同名的 .mk 文件。文件名必须与目录名一致。

    命名规则：

    • 文件名：[目录名].mk
    • 例如：my_demo.mk

    必须定义的变量：

    # 启用 clang-format 代码格式检查
CLANG_FORMAT_ENABLE := yes

# 启用 clang-tidy 静态分析
CLANG_TIDY_ENABLE := yes

# 定义生成的可执行文件名
# 命名格式: sgs_demo_[路径中的下划线分隔]
EXEFILE := sgs_demo_my_demo

    可选的变量：

    # 外部库链接类型（可选）
LINK_TYPE := static    # 静态链接（默认）
# 或
LINK_TYPE := dynamic   # 动态链接

# 内部库链接类型（可选）
INTER_LINK_TYPE := static    # 静态链接（默认）
# 或
INTER_LINK_TYPE := dynamic   # 动态链接

# 添加外部库依赖（可选）
LIBS += -lmi_sys
LIBS += -lmi_common

    2. 创建 dep.mk 文件

    此文件用于声明内部库依赖。

    没有依赖的情况：

    # 空文件或仅包含版权声明

    有依赖的情况：

    # 添加内部库依赖
DEP += 3rdparty/sgs_rtsp
DEP += libraries/some_lib

# 添加头文件搜索路径
INC += $(BUILD_TOP)/../../../kernel/drivers/sgs_common/include/
    5.3.6.3. 步骤 3：创建源代码文件

    源文件必须命名为 sgs_demo.c

    基本程序结构：

    #include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc < 1) {
        return -1;
    }

    printf("Program: %s\n", argv[0]);
    printf("Hello from my_demo!\n");

    // 你的代码可以添加在这里
    // 如需命令行参数解析，可使用 getopt() 等

    return 0;
}

    注意：示例中 argc 和 argv 的使用是必需的，以符合 SDK 的 clang-tidy 代码检查规则（misc-unused-parameters，且编译时 -warnings-as-errors）。若你的应用不需要命令行参数，至少保留类似 printf("%s", argv[0]) 这样的基础使用，否则编译会失败。更复杂的参数解析可参考 demo/scl/sgs_demo.c 或 demo/venc/venc_demo/sgs_demo.c 的实现。

    5.3.6.4. 步骤 4：创建文档文件

    自行选择在my_demo目录下是否创建 readme_zh.md

    5.3.6.5. 步骤 5：编译和测试

    编译 demo

    # 在 sample_code 根目录下执行
make demo/my_demo

    查看编译产物

    编译成功后，可执行文件位于：

    out/arm64/app/sgs_demo_my_demo

    运行测试

    将demo copy到板端，在板端运行

    ./sgs_demo_my_demo

    5.3.7. 如何优化启动速度？

    5.3.7.1. flash

    使用支持DTR（Double Transfer Rate）的nand flash。参考：flash文档。

    5.3.7.2. IPL优化

    • 跳过U-Boot

      CONFIG_FAT_BOOT=y       # U‑Boot
CONFIG_BOOT_KEYBOARD=y  # 上电前按enter进入U‑Boot

    • 调整log level

      CONFIG_LOGGING_LEVEL=1
    5.3.7.3. kernel优化
    • 将built-in驱动修改为外部模块，内核启动后手动按需加载
    • disable非必要的built-in驱动

    5.3.8. 如何优化系统内存占用？

    Kernel 配置项裁剪

    配置项 推荐状态 预计节省 影响
    CONFIG_KALLSYMS N 300-500KB 移除符号表，无法通过地址反查函数名
    CONFIG_PRINTK N 300-700KB 移除 printk，关闭内核日志输出
    CONFIG_BUG N 10-30KB 移除 BUG() 宏
    CONFIG_ELF_CORE N 50-100KB 移除 coredump 支持
    CONFIG_FUTEX N 10-20KB 移除 futex
    CONFIG_SIGNALFD N 5-10KB 移除 signalfd
    CONFIG_TIMERFD N 5-10KB 移除 timerfd
    CONFIG_EVENTFD N 5-10KB 移除 eventfd

    裁剪方式：

    cd kernel
make menuconfig
# 或者直接编辑defconfig，比如编辑：
# kernel/arch/arm64/configs/mhera_comake_d3_linux_emmc_defconfig（spinand 方案：mhera_ssm004a_s02a_spinand_defconfig）

    注意：关闭 CONFIG_PRINTK 后串口将没有内核日志，调试期建议保留，量产再关闭。

    5.3.9. 如何修改内存分布？

    5.3.9.1. 内存布局组成

    mhera 系统的 DRAM 同时承载几类用途：

    区域 用途 控制方式
    uImage（Linux） Linux 内核镜像加载区 uImage header 中的 load address
    IPL_CUST.rom / .ram / .dram_shmem / .dram_heap IPL 客制段（启动早期 RAM 初始化、共享区、堆） IPL defconfig（CONFIG_IPL_CUST_*、CONFIG_SHMEM_DRAM_*、CONFIG_HEAP_DRAM_*）
    u-boot.img.bin U-Boot 自身 CONFIG_SYS_TEXT_BASE（U-Boot defconfig）
    u-bl31.bin ARM TF-A BL31（secure monitor） 由原厂提供，不可修改，只需保证不与之重叠即可
    LX_MEM Linux 运行期可用内存 bootargs LX_MEM=<base>,<size>
    MMA Heap MI Pipeline use CONFIG_MMA_MEM_SIZE / bootargs mma_heap=...,sz=...
    CMA Linux 内核连续内存池 CONFIG_CMA_MEM_SIZE / bootargs cma=2M
    FB bootlogo / framebuffer CONFIG_FB_MEM_SIZE / bootargs mma_heap=mma_heap_fb,...

    关于 TF-A：BL31 的加载地址（u-bl31.bin 当前为 0x27F00000）由原厂提供，使用方不可修改，只需保证其他镜像不与之重叠即可。

    关于 rootfs：本 defconfig（emmc D3 4g）rootfs 为 ext4，位于 emmc 分区，不使用 ramdisk。bootargs 中 rootfs 相关项实测为：

    root=/dev/mmcblk0p2 rootwait rootfstype=ext4 rw init=/linuxrc

    （对照）spinand 方案的 rootfs 来自 spinand 上的 squashfs（通过 ubi block 挂载），bootargs 中 rootfs 相关项实测为：

    ubi.mtd=ubia,2048 ubi.block=0,0 root=/dev/ubiblock0_0 rootfstype=squashfs ro init=/linuxrc

    关于 CMA：CMA 是 Linux 内核的“连续内存分配器”，专门给“需要大块物理连续内存、又走标准 DMA API”的设备驱动用，例如：

    • 视频/图形子系统：V4L2 video buffer、DRM/KMS framebuffer；
    • 早期没有 IOMMU 的 DMA 设备：USB host、SDHC、外设 DMA；

    • dma_alloc_coherent() 在分配较大 buffer 时的 fallback。

      这是“通用 Linux DMA 池”，与 MI Pipeline 用的 MMA 是两套独立机制。本配置只给了 CMA 2 MB，是因为业务大块内存全部走 MMA，CMA 一般只提供给通用驱动；如果接入了大量走标准 V4L2/DRM 路径的外设，可适当上调 CONFIG_CMA_MEM_SIZE。

    5.3.9.2. 实际加载地址

    以下是 make image 后的真实加载地址（来自 project/image/output/images/load_addr.txt）：

    uImage              0x20200000 - 0x21079200
IPL_CUST.rom        0x22400000 - 0x22408910
IPL_CUST.ram        0x22420000 - 0x22431010
IPL_CUST.dram_shmem 0x22440000 - 0x23D00000    （≈ 24 MB）
IPL_CUST.dram_heap  0x23D00000 - 0x23DF0000
u-boot.img.bin      0x23E00000 - 0x23EF5BB0    （≈ 1 MB）
u-bl31.bin          0x27F00000 - 0x27F08100    （TF-A，由原厂提供，不可修改）

    DRAM 物理基址 0x20000000，CONFIG_DRAM_SIZE=0x100000000（4 GB），所以所有加载地址必须落在 [0x20000000, 0x120000000) 内。

    布局示意如下（左：加载阶段；右：Linux 运行期）：

    mHera 内存布局（emmc D3 4g）

    （对照）spinand 2g 方案布局：

    mHera 内存布局（spinand 2g）

    5.3.9.3. 内存布局调整方法
    想改的地址 改哪里
    uImage 加载地址 重新打包 uImage 时的 mkimage -a/-e 参数
    IPL_CUST 各段 IPL defconfig：CONFIG_IPL_CUST_ROM_BASE/LIMIT、CONFIG_IPL_CUST_RAM_BASE、CONFIG_SHMEM_DRAM_BASE/LIMIT、CONFIG_HEAP_DRAM_BASE/LIMIT
    U-Boot 加载地址 boot/configs/mhera_comake_d3_emmc_arm64_defconfig 的 CONFIG_SYS_TEXT_BASE（spinand 方案为 ..._spinand_arm64_defconfig）
    BL31（u-bl31.bin） 不可改（由原厂提供，只需保证不与之重叠即可）
    LX_MEM 大小 本 defconfig 的 CONFIG_LX_MEM_SIZE（自动写到 bootargs）
    MMA Heap 大小 本 defconfig 的 CONFIG_MMA_MEM_SIZE（自动写到 bootargs mma_heap=...,sz=...）
    CMA 大小 本 defconfig 的 CONFIG_CMA_MEM_SIZE（自动写到 bootargs cma=...）
    FB 大小 本 defconfig 的 CONFIG_FB_MEM_SIZE

    调整完成后：

    make menuconfig    # 修改size/地址类配置
make image         # 重新生成镜像

    make image 会自动调用：

    • project/scripts/parser_loadaddr.py —— 解析各镜像头，得到加载区间
    • project/scripts/loadaddr_layout_graph.py —— 输出 load_addr.svg
    • project/scripts/check_loadaddr.py —— 检查重叠 / 越界

    输出位于 project/image/output/images/：

    • load_addr.txt：地址清单

    • load_addr.svg：可视化地址区域

      load_addr.svg 由 loadaddr_layout_graph.py 生成。USED 区为镜像实际占用，灰色 UNUSED 为空洞。把 SVG 用浏览器打开后，鼠标悬停可以看到每段的精确大小（十进制 / 十六进制 / 人类可读）。

      load_addr.txt 是对应 SVG 的源数据。

    5.3.9.3.1. load_addr.svg 图示

    load_addr.svg 显示（emmc D3 4g）：

    load_addr.svg（emmc D3 4g）

    （对照）spinand 2g 方案的 load_addr.svg：

    load_addr.svg（spinand 2g）

    5.3.9.4. 布局调整原则

    调整内存布局时需遵守以下原则：

    1. 所有地址必须落在 [0x20000000, 0x20000000 + CONFIG_DRAM_SIZE) 内（本例为 [0x20000000, 0x120000000)）。
    2. 加载阶段任意两个 USED 区间不得重叠（check_loadaddr.py 会拦下）。
    3. IPL_CUST 各段、U-Boot、uImage 都要避开 BL31 占用的 0x27F00000 附近。
    4. MMA、FB 等保留内存从 LX_MEM 内部划出，总和不得超过 LX_MEM，且各区互不重叠。
    5.3.9.5. 调试方法

    调整后开机异常时：

    1. 看 project/image/output/images/load_addr.txt 与 load_addr.svg，确认没有重叠 / 越界。

    2. 看串口日志，按阶段定位：

      • IPL 之前挂 → IPL_CUST 段地址有问题；
      • 进了 U-Boot 但起 Linux 失败 → uImage 加载地址 或 LX_MEM 范围；
      • Linux 起来但 rootfs 挂载失败 → emmc 方案检查 ext4 分区表；spinand 方案检查 mtdparts / ubi 分区配置；
      • Linux 起来但 MMA 初始化失败 → bootargs 的 mma_heap 与 CONFIG_MMA_MEM_SIZE 是否一致。

    3. Linux 起来后查实际占用：

      bash
cat /proc/meminfo
cat /proc/mi_modules/mi_sys/mi_sys0
cat /proc/mi_modules/mi_sys_mma/mma_heap_name0

    5.3.10. 如何调整分区？

    系统分区管理是嵌入式开发中的重要环节。mHera平台支持灵活的分区配置，可以根据实际需求调整分区大小、增加或删除分区。

    5.3.10.1. 存储介质以及文件系统类型介绍
    存储介质 支持的可读写文件系统格式 支持的只读文件系统格式
    spi nand ubifs、lfs、fwfs squashfs
    eMMC ext4 squashfs
    5.3.10.2. 分区表说明
    分区 说明
    BOOT 启动镜像分区（IPL/IPL_CUST/U‑Boot/TEE）
    BOOT_BAK BOOT的备份分区
    ENV 环境变量分区
    ENV1 ENV备份分区
    KERNEL Linux内核镜像分区
    KERNEL_BACKUP KERNEL备份分区
    rootfs 根文件系统分区
    MISC 配置文件分区（屏参等）
    ubia 包括miservice和customer两个分区，miservice是SDK服务分区（ko、so、IQ文件等），customer是客户自定义分区
    5.3.10.3. 分区配置文件

    分区配置脚本位于：

    project/image/configs/general/xxx.partition.config

    通过defconfig中的IMAGE_CONFIG变量可以找到当前使用的分区配置文件。

    5.3.10.4. 修改分区大小

    1. 找到对应的分区配置变量

    每个分区由一组变量定义，例如customer分区：

    # customer
customer$(RESOURCE)             =       $(OUTPUTDIR)/customer
customer$(FSTYPE)               =       ubifs
customer$(IMAGE)                =       customer.ubifs
customer$(UBIVOLID)             =       1   
ifneq ($(DEBUG), )
customer$(PATSIZE)              =       0x4500000
else
customer$(PATSIZE)              =       0x5000000
endif
customer$(MOUNTTG)              =       /customer
customer$(MOUNTPT)              =       ubi0:customer
customer$(UBIPART)              =       ubia
customer$(OTABLK)               =       /dev/ubi0_1

    2. 修改分区大小

    修改xxx$(PATSIZE)变量即可调整分区大小：

    customer$(PATSIZE)   = 0x5100000  # 修改为81MB

    3. 验证分区大小

    修改后编译，在project/image/output/images/partition_layout.txt中查看分区size是否有溢出。

    5.3.10.5. 增加自定义分区

    步骤1：定义新分区变量

    # 新增myapp分区，大小为3MB。如果超了size，需要在其他分区减去超出的size。
# myapp
myapp$(RESOURCE)                =       $(OUTPUTDIR)/myapp
myapp$(FSTYPE)                  =       ubifs
myapp$(IMAGE)                   =       myapp.ubifs
myapp$(PATSIZE)                 =       0x300000
myapp$(UBIVOLID)                =       2   
myapp$(MOUNTTG)                 =       /myapp
myapp$(MOUNTPT)                 =       ubi0:myapp
myapp$(UBIPART)                 =       ubia
myapp$(OTABLK)                  =       /dev/ubi0_2

    步骤2：添加到编译列表

    IMAGE_LIST += myapp
USR_MOUNT_BLOCKS += myapp

    步骤3：添加文件拷贝逻辑

    在Makefile中添加往$(OUTPUT)/myapp拷贝文件的逻辑。

    5.3.10.6. 删除分区

    按照增加分区的操作反向执行：

    1. 从IMAGE_LIST和USR_MOUNT_BLOCKS中移除分区名
    2. 删除分区的变量定义
    3. 删除Makefile中添加的往$(OUTPUT)/myapp拷贝文件的逻辑。
    5.3.10.7. 进阶参考

    mHera还支持备份分区和AB分区，请参考：

    5.3.11. 如何进入U-Boot终端

    如果已经烧录了kernel需要上电之前按住enter键，开机后会进入U‑Boot终端。

    如果没有烧录kernel上电会自动进入U‑Boot终端，日志打印如下：

    SP16 NTC16G LPDDR4X 3200
miu pll: 466MHz
MRR read zero
ddr train finish
SHMEM@relocate 0xa0016100->0x22440000
HEAP@re-init 0x23d00000~0x23df0000
*** Warning - readenv() failed, using default environment

RECORD@moving tc from 0xa0015ae8 to 0x20002000 count:1
IMG_READ@devs:0x2 img:TF_A bak:0 ofs:0x0 sz:0x580 dst:0x23d00000
IMG_READ@devs:0x2 img:TF_A bak:0 ofs:0x0 sz:0x8140 dst:0x27efffc0
IMG_VERIFY@TF_A
IMG_DECOMP@0 from 0x27f00000 to 0x27f00000
IMG_READ@devs:0x2 img:IPL_CUST bak:0 ofs:0x0 sz:0x580 dst:0x23d00580
IMG_READ@devs:0x2 img:IPL_CUST bak:0 ofs:0x0 sz:0x8fc0 dst:0x22400000
IMG_VERIFY@IPL_CUST
IMG_DECOMP@0 from 0x22400000 to 0x22400000
Flashing D-Cache and Disabling MMU
OS_JUMP@method:2(0x27f00000)
NOTICE:  Mhera bl31_setup
NOTICE:  BL31: v2.5(release):v2.5-114-gc3988ee
NOTICE:  BL31: Built : 12:31:23, Mar 12 2026

IPL_CUST 3f84974
D-0
SHMEM@at 0x22440000~0x23d00000
HEAP@init 0x23d00000~0x23df0000
IMG_READ@devs:0x2 img:UBOOT bak:0 ofs:0x0 sz:0x580 dst:0x23d00000
IMG_READ@devs:0x2 img:UBOOT bak:0 ofs:0x0 sz:0x5253c dst:0x22545140
IMG_VERIFY@UBOOT
IMG_DECOMP@2 from 0x22545180 to 0x23e00000
Flashing D-Cache and Disabling MMU
OS_JUMP@method:2(0x23e00000)


U-Boot 2021.10 (Apr 24 2026 - 11:19:06 +0800)

SoC: Sgs mhera
Model: MHERA
Version: M###g1aca0d3
DRAM:  510 MiB
[Padmux]reset PAD16(reg 0x153400:5c; mask0x1) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD17(reg 0x153400:5c; mask0x100) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD18(reg 0x153400:5c; mask0x2) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD19(reg 0x153400:5c; mask0x200) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD20(reg 0x153400:5c; mask0x4) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD21(reg 0x153400:5c; mask0x400) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD22(reg 0x153400:5c; mask0x8) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
[Padmux]reset PAD23(reg 0x153400:5c; mask0x800) t0 MIPITX_OUT_MODE_1 (org: MIPITX_OUT_MODE_2)
WDT:   Not found!
NAND:  SPI 54M
[SPINAND] RFC use command 0x6b
[SPINAND] dummy clock 0x8
[SPINAND] Program with command 0x32
[SPINAND] Random with command 0x34
[FLASH] BDMA mode.
[FLASH] spinand init done!
spi clk already initialized
[FLASH] dev_id = 0xee
[FLASH] mfr_id = 0xc8, dev_id= 0x91 id_len = 0x2
128 MiB
MMC:   Fail to get pad(0x2000f) ip(0x0_8)  form padmux !
MSC: 1, MSC: 0
Loading Environment from NAND... 
ENV: offset = 0x500000 size = 0x40000
ENV1: offset = 0x540000 size = 0x40000
*** Warning - bad CRC, using default environment

In:    serial
Out:   serial
Err:   serial
Net:   eth0: gmac0

    5.4. BSP相关问题

    5.4.1. 如何修改GPIO配置？

    GPIO（General Purpose Input Output）通用输入/输出引脚是嵌入式系统中重要的外设接口。

    5.4.1.1. GPIO基础知识

    GPIO Index与PAD对应关系

    原理图上的GPIO Pad Name需要转换为GPIO Index才能在软件中使用。例如：PAD_SPI_DO对应的GPIO Index为39。

    部分常用PAD与GPIO Index对应表（完整对应表请查阅kernel/drivers/sgs_common/gpio/hal/mhera/pub/gpio.h）：

    Pad Name GPIO Index Pad Name GPIO Index
    PAD_SD0_D0 65 PAD_SD0_D1 64
    PAD_SPI_DO 39 PAD_PWM0 72
    PAD_GPIO17 5 PAD_GPIO18 6
    PAD_I2C1_SCL 11 PAD_I2C1_SDA 12
    5.4.1.2. U-Boot阶段配置

    1. U-Boot menuconfig配置

    配置选项：

    CONFIG_SGS_GPIO=y

    CONFIG_SGS_PADMUX=y

    CONFIG_SGS_PAD_INIT=n # 引脚初始状态设置

    2. DTS配置

    在U-Boot dts文件中配置GPIO节点，dts位置{SourceCode}/boot/arch/arm/dts/mhera.dtsi：

    gpio: gpio {
    compatible = "sgs,gpio";
    status = "ok";
};

    3. U-Boot命令行操作

    在U-Boot命令行可以直接操作GPIO：

    命令 说明 示例
    gpio input <gpio#> 设置GPIO为输入模式 gpio input 69
    gpio set <gpio#> 设置GPIO为输出高电平 gpio set 10
    gpio clear <gpio#> 设置GPIO为输出低电平 gpio clear 49
    gpio toggle <gpio#> 翻转GPIO电平 gpio toggle 49
    gpio status <gpio#> 查看GPIO状态 gpio status 20
    5.4.1.3. Kernel阶段配置

    1. Kernel menuconfig配置

    配置选项：

    CONFIG_GPIO_SYSFS=y

    CONFIG_MSYS_GPIO=n

    CONFIG_SGS_GPIO=y

    CONFIG_SGS_PADMUX=y

    CONFIG_SGS_PAD_INIT=n # 引脚初始状态设置

    2. DTS配置

    在Kernel dts文件中配置GPIO节点，dts位置{SourceCode}/kernel/arch/arm/boot/dts/mhera.dtsi：

    gpio: gpio {
    compatible = "sgs,gpio";
    status = "ok";
};
    5.4.1.4. 引脚复用功能配置（Padmux）

    当需要使用GPIO的复用功能（如I2C、SPI、PWM等）时，需要在{SourceCode}/kernel/arch/arm/boot/dts/xxx-padmux.dtsi文件中进行配置。

    配置格式：

    <PAD_Name    PINMUX_FOR_XXX_MODE_N    MDRV_PUSE_XXX>,

    配置示例（I2C0）：

    <PAD_HDMITX_SCL    PINMUX_FOR_I2C0_MODE_1    PINMUX_FOR_I2C0_MODE_1>,
<PAD_HDMITX_SDA    PINMUX_FOR_I2C0_MODE_1    MDRV_PUSE_I2C0_SDA>,

    配置示例（GPIO模式）：

    <PAD_SD0_GPIO0       PINMUX_FOR_GPIO_MODE      MDRV_PUSE_SDIO0_PWR>,

    配置注意事项：

    1. 一个Pad只能配置一种Mode，不能同时配置多个Mode
    2. 一个MDRV_PUSE_XXX只能对应一组Pad配置，不能重复使用
    3. 配置的Pad和Mode必须匹配（查阅drivers/sgs/include/mhera/padmux.h）
    4. 不允许在驱动中直接进行复用操作，统一在padmux.dtsi中配置
    5.4.1.5. 引脚初始状态设置

    在xxx-padmux.dtsi中配置引脚的初始状态，包括输入/输出方向、电平状态、内部上拉状态、驱动能力等级。

    配置格式：

    /*
 * Format:
 * <Pad_Index   Direction       Level_State        Pull_State          Driving_Level>
 */
<PAD_GPIO0       GPIO_DIR_OUT    GPIO_LEVEL_HIGH   PAD_PULL_UP         PAD_DRV_1>,
<PAD_I2C0_SDA    GPIO_DIR_IN     GPIO_LEVEL_NA     PAD_PULL_DEFAULT    PAD_DRV_DEFAULT>,

    参数说明：

    参数 可选值 说明
    Direction GPIO_DIR_IN、GPIO_DIR_OUT、GPIO_DIR_NA 输入/输出/不设置
    Level_State GPIO_LEVEL_HIGH、GPIO_LEVEL_LOW、GPIO_LEVEL_NA 高电平/低电平/不设置
    Pull_State PAD_PULL_UP、PAD_PULL_DOWN、PAD_HIZ、PAD_PULL_DEFAULT 上拉/下拉/悬空/默认
    Driving_Level PAD_DRV_0~PAD_DRV_8、PAD_DRV_DEFAULT 驱动能力等级0~8
    5.4.1.6. 用户空间操作GPIO

    通过sysfs接口在用户空间操作GPIO：

    1. 导出GPIO引脚

    # 导出GPIO 12
echo 12 > /sys/class/gpio/export

    2. 设置方向

    # 设置为输出
echo out > /sys/class/gpio/gpio12/direction
# 设置为输入
echo in > /sys/class/gpio/gpio12/direction

    3. 读写电平

    # 读取电平
cat /sys/class/gpio/gpio12/value
# 设置高电平
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio12/value
# 设置低电平
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio12/value

    4. 配置上下拉

    # 设置上拉（需先设置为输入）
echo 12 up > /sys/class/sgs/msys/gpio_pull
# 设置下拉
echo 12 down > /sys/class/sgs/msys/gpio_pull

    5. 配置驱动能力

    # 设置驱动等级为1
echo 12 1 > /sys/class/sgs/msys/gpio_drive
    5.4.1.7. 调试方法

    1. 使用U-Boot命令快速验证

    在U-Boot阶段使用gpio命令验证引脚功能：

    # 设置GPIO为输出高
gpio set 12
# 查看状态
gpio status 12

    2. 使用sysfs接口验证

    在Linux运行时使用sysfs验证：

    # 导出并测试
echo 61 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio61/direction
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio61/value
cat /sys/class/gpio/gpio61/value

    3. 检查Padmux配置冲突

    使用iocheck工具（make kernel之后在kernel/drivers/sgs_common/gpio/ut/io_check下会生成prog_io_check工具，可以将工具copy到板子的customer下）检查padmux配置是否正确：

    # 假设prog_io_check工具在customer路径下
cd /customer
# 查询某GPIO的当前复用情况
prog_io_check -i 61
# 设置为指定mode
prog_io_check -i 61 -m mode_index -s
# 校验padmux mode冲突情况
prog_io_check -v

    4. 常见问题排查

    问题 排查方法
    GPIO无法拉高拉低 使用万用表直接测量引脚电压，检查硬件连接
    Padmux异常 使用iocheck工具检查padmux配置，检查是否有冲突
    上下拉不生效 确保GPIO已设置为输入模式，输出模式下上下拉无法测量
    5.4.1.8. 驱动开发API参考

    在驱动代码中可以使用以下API操作GPIO：

    #include <drv_gpio.h>

// 申请和释放GPIO
gpio_request(gpio_index, "test");
gpio_free(gpio_index);

// 设置方向
gpio_direction_input(gpio_index);
gpio_direction_output(gpio_index, value);

// 读写电平
value = gpio_get_value(gpio_index);
gpio_set_value(gpio_index, 1);

// 设置上下拉
drv_gpio_pull_up(gpio_index);
drv_gpio_pull_down(gpio_index);
drv_gpio_pull_off(gpio_index);

// 设置驱动能力
drv_gpio_drv_set(gpio_index, level);
    5.4.1.9. 参考资料

    详细的GPIO使用说明请参考：GPIO使用参考

    如果想要了解GPIO寄存器配置以及驱动能力，请查看硬件提供的HW Checklist表格。

    5.4.2. SD卡插入后检测不到设备？

    1.U‑Boot

    U‑Boot查看SD卡内容命令

    Sgs # fatls mmc 0

    如果报错检查U‑Boot config是否有打开SDMMC driver，defconfig中CONFIG_UBOOT_CONFIG配置项为对应U‑Boot config

    CONFIG_CMD_SGS_MMC=y

    CONFIG_CMD_SGS_MMC_FDISK=y

    2.kernel

    kernel config打开SDMMC driver，defconfig中CONFIG_KERNEL_CONFIG配置项为对应KERNEL config

    CONFIG_SGS_SDMMC=m

    5.4.3. 如何调整USB驱动能力？

    参考：USB使用参考

    5.4.4. 如何使用rndis功能？

    RNDIS（Remote Network Driver Interface Specification）是微软基于USB定义的网络协议，可用于通过USB线实现开发板与PC之间的网络通信。

    注意：使用RNDIS会导致USB WIFI不能使用！

    5.4.4.1. Kernel配置

    1. 配置USB宏支持RNDIS

    在 kernel menuconfig 中启用以下配置：

    CONFIG_USB_DWC3_GADGET=y

    CONFIG_USB_GADGET=m

    CONFIG_USB_CONFIGFS=m

    CONFIG_USB_CONFIGFS_RNDIS=y

    CONFIG_USB_CONFIGFS_MASS_STORAGE=y

    CONFIG_USB_ETH=m

    CONFIG_USB_MASS_STORAGE=m

    CONFIG_USB_MASS_STORAGE=m

    # CONFIG_TYPEC is not set

    2.修改dts设置usb为peripheral

    以arm 32bit为例。

    diff --git a/arch/arm/boot/dts/mhera.dtsi b/arch/arm/boot/dts/mhera.dtsi
index 8458b82..340b6cd 100644
--- a/arch/arm/boot/dts/mhera.dtsi
+++ b/arch/arm/boot/dts/mhera.dtsi
@@ -2069,7 +2069,7 @@
             status = "okay";

             dwc3_p3: dwc3 {
-                dr_mode = "host";   /* host or peripheral */
+                dr_mode = "peripheral";   /* host or peripheral */
                 compatible = "snps,dwc3";
                 reg = <0x0 0x1f348000 0x1400>;
                 maximum-speed = "super-speed";

    3.添加KO到kernel_mod_list

    按照顺序添加以下ko到{SourceCode}/project/kbuild/customize/{kernel_version}/{chip}/{product}/kernel_mod_list

    usb-common.ko
usbcore.ko
sgs_usb3_phy.ko
udc-core.ko
dwc3.ko
sgs_dwc3_of_simple.ko
libcomposite.ko

u_ether.ko
usb_f_ecm.ko
usb_f_ecm_subset.ko
usb_f_rndis.ko
g_ether.ko

    4. 编译并烧录固件

    cd project
make image -j16

    编译完成后会生成包含RNDIS支持的固件镜像，烧录到开发板。

    5.4.4.2. 确认KO模块

    系统启动后，确认以下RNDIS相关驱动模块已加载：

    lsmod | grep -e usb -e udc

    应看到类似以下输出：

    usb_f_rndis            24576  2 g_ether
usb_f_ecm_subset       16384  0 
usb_f_ecm              16384  1 
u_ether                24576  4 g_ether,usb_f_rndis,usb_f_ecm_subset,usb_f_ecm
usbhid                 24576  0 
usb_storage            53248  0 
udc_msb250x            32768  0 
libcomposite           53248  4 g_ether,usb_f_rndis,usb_f_ecm_subset,usb_f_ecm
udc_core               32768  6 usb_f_rndis,usb_f_ecm,u_ether,udc_msb250x,libcomposite,dwc3
sgs_usb3_phy           49152  3 
sgs_usb2_phy           32768  2 
usbcore               204800  5 usbhid,usb_storage,xhci_plat_hcd,xhci_hcd,ehci_hcd
usb_common             20480 10 udc_msb250x,libcomposite,xhci_plat_hcd,xhci_hcd,sgs_dwc3_of_simple,dwc3,udc_core,sgs_usb3_phy,sgs_usb2_phy,usbcore
    5.4.4.3. 板端验证方法

    1. 确认USB网卡存在

    ifconfig -a

    应能看到 usb0 网卡。

    2. 启动USB网卡

    ifconfig usb0 up

    3. 配置IP地址

    ifconfig usb0 192.168.1.1 netmask 255.255.255.0

    注意：只有执行 ifconfig usb0 up 后，PC端才能识别到RNDIS网络设备。

    5.4.4.4. PC端配置IP地址

    在PC的网络设备中找到以太网设备（USB Ethernet/RNDIS Gadget），设置与板端同一网段的IP地址，比如192.168.1.100。

    5.4.5. 如何使用NFS文件系统？

    • 默认NFS配置已打开

    • PC端打开NFS应用

      待挂载的文件需要everyone可读可写的权限

    • 单板端NFS挂载命令

      # Get the IP address 192.168.1.123 of the PC
mount -t nfs -o nolock 192.168.1.123:/share /mnt

    5.4.6. 如何修改串口波特率？

    默认串口波特率为115200

    • U‑Boot

      调整boot/include/configs/{chip}.h中的CONFIG_BAUDRATE为指定波特率

    • kernel

      调整bootargs中的波特率，文件位置在：kernel/arch/arm/boot/dts/xxx.dts

    5.5. Model Zoo

    Model Zoo 为 IPU 模型示例与转换脚本集合，面向运行在 IPU 上的 AI 模型部署与应用开发，用于帮助开发者快速上手 IPU、快速跑通模型推理流程。

    详情请查阅: https://git.sigmastar.com.cn:9090/sigmastar/sgs_model_zoo

    5.6. 如何更换flash？

    Sgs flash使用参考

    5.7. 如何使用安全启动？

    Security Boot（安全启动）是系统上电后 首个执行的安全验证流程，核心目标是确保设备从硬件启动到操作系统加载的全链路中，所有执行代码（固件、引导程序、内核等）的 完整性、真实性和合法性，防止恶意代码（如病毒、篡改固件）注入或替换，从启动源头阻断安全威胁，保护设备的运行安全。

    安全启动代码路径：{SourceCode}/project/image/security_boot_tools

    安全启动文档路径：Security Boot使用参考和Security Boot手动签章使用参考

    使用Security Boot的核心工作有两步：人为将镜像文件进行签章（或加密+签章），以及将签章（或加密+签章）使用到的对应key烧录在芯片OTP中。

    以RSA2048和AES128为例：

    5.7.1. 生成Key

    5.7.1.1. 制作RSA Key

    RSA主要用于固件签名，防止恶意篡改固件。使用RSA2048算法，需要生成RSA private.pem和public.pem。

    通过以下命令生成的E key值默认为0x10001，security boot flow不支持自定义E key值。

    RSA2048 ：

    1. 生成 RSA2048 私钥

         openssl genrsa -out private.pem 2048

    2. 生成 RSA2048 公钥

         openssl rsa -in private.pem -out public.pem -outform PEM -pubout
    5.7.1.2. 制作AES Key

    AES用于加密固件。这边通过xxd tool来生成AES key binary file，制作方式适用于OTP里的8把 aes-128 key或者4把aes-256 key。可根据需求，多个Image使用同一把aes Key或者多个Image使用不同的aes Key。

    AES-128 Key

    echo '000102030405060708090a0b0c0d0e0f'  | xxd -r -ps > aesKey_128.bin

    5.7.2. 烧录OTP栏位

    烧录OTP栏位的方法是使用SGS U‑Boot optpctrl Command，U‑Boot需要打开CONFIG_ARM_SMCCC，否则otpctrl命令无法进行读写操作。先编译一包普通不加签和加密的image烧录到SOC。

    进入U‑Boot使用U‑Boot Command otpctrl 烧录 OTP_SECURITY_BOOT、 RSA KEY的LOCK和BLOCK、OTP_ROM_SELECT_AES_KEY等。

    注意

    • OTP只能烧写一次，一旦烧写则无法清除和重烧。为了防止误操作导致系统无法启动甚至IC作废，一般建议先使用Debug模式调试PASS以后，再进行正式OTP流程。
    • Debug模式与正式模式的区别：
      • 硬件：Debug模式不烧录OTP_SECURITY_BOOT栏位，正式模式需要烧录OTP_SECURITY_BOOT栏位。
      • 软件：Debug模式下，Security_boot_tools会将IPL header里的AUTH栏位置1，rom code加载IPL、IPL加载IPL_CUST/TF-A/OPTEE、IPL_CUST加载LINUX会根据AUTH标记决定走验签启动流程。正式模式下，rom code加载IPL、IPL加载IPL_CUST/TF-A/OPTEE、IPL_CUST加载LINUX会根据OTP是否烧录 OTP_SECURITY_BOOT 标记决定走验签启动流程。

    各参数含义详见Security Boot使用参考

    根据公版的RSA2048和AES128，Debug模式为例：

    ####### RSA N-Key ########
otpctrl -w 0x0 0x0 0x083692f7;otpctrl -w 0x0 0x4 0x767a3811;otpctrl -w 0x0 0x8 0xee760a12;otpctrl -w 0x0 0xc 0x36981e3f;otpctrl -w 0x0 0x10 0x567d7c80;otpctrl -w 0x0 0x14 0x5386d79a;otpctrl -w 0x0 0x18 0xb30c364c;otpctrl -w 0x0 0x1c 0x0509b6ec;otpctrl -w 0x0 0x20 0x2d5b7fba;otpctrl -w 0x0 0x24 0x603faaa9;otpctrl -w 0x0 0x28 0xf6001bff;otpctrl -w 0x0 0x2c 0x65f24742;otpctrl -w 0x0 0x30 0xea1eb046;otpctrl -w 0x0 0x34 0x8279db13;otpctrl -w 0x0 0x38 0xfcda08f2;otpctrl -w 0x0 0x3c 0x7945946b;
otpctrl -w 0x0 0x40 0x5ab90d76;otpctrl -w 0x0 0x44 0xa62381c8;otpctrl -w 0x0 0x48 0xcfe07b8d;otpctrl -w 0x0 0x4c 0xd060c666;otpctrl -w 0x0 0x50 0x8934ad74;otpctrl -w 0x0 0x54 0x6e7b524b;otpctrl -w 0x0 0x58 0xd158d907;otpctrl -w 0x0 0x5c 0x4fbe917b;otpctrl -w 0x0 0x60 0x234cd758;otpctrl -w 0x0 0x64 0x6cc50b4f;otpctrl -w 0x0 0x68 0xd2a4c9ae;otpctrl -w 0x0 0x6c 0x92c7ef0c;otpctrl -w 0x0 0x70 0x839adec4;otpctrl -w 0x0 0x74 0x0cdd9bba;otpctrl -w 0x0 0x78 0xb2525bc1;otpctrl -w 0x0 0x7c 0x59b47c13;
otpctrl -w 0x0 0x80 0x438a1be1;otpctrl -w 0x0 0x84 0xd2e85ab1;otpctrl -w 0x0 0x88 0xc4c83dce;otpctrl -w 0x0 0x8c 0x606841ea;otpctrl -w 0x0 0x90 0x71dc495e;otpctrl -w 0x0 0x94 0xb0f26ac1;otpctrl -w 0x0 0x98 0xf8beac9b;otpctrl -w 0x0 0x9c 0x353c787f;otpctrl -w 0x0 0xa0 0xea55a5cf;otpctrl -w 0x0 0xa4 0xf7f8e4cd;otpctrl -w 0x0 0xa8 0x87f3fb58;otpctrl -w 0x0 0xac 0x6f3032b0;otpctrl -w 0x0 0xb0 0x7dba24a5;otpctrl -w 0x0 0xb4 0x7866ae54;otpctrl -w 0x0 0xb8 0xbdb3e5dd;otpctrl -w 0x0 0xbc 0x40c58158;
otpctrl -w 0x0 0xc0 0x7c3eadcc;otpctrl -w 0x0 0xc4 0xd93922e9;otpctrl -w 0x0 0xc8 0xc3cdaa7b;otpctrl -w 0x0 0xcc 0xfadfcd0d;otpctrl -w 0x0 0xd0 0xbb82dac5;otpctrl -w 0x0 0xd4 0x83d259a8;otpctrl -w 0x0 0xd8 0x99025f3c;otpctrl -w 0x0 0xdc 0x2de1b36a;otpctrl -w 0x0 0xe0 0xfe7c22c8;otpctrl -w 0x0 0xe4 0x15bb8c06;otpctrl -w 0x0 0xe8 0x4b975ff2;otpctrl -w 0x0 0xec 0xa91031eb;otpctrl -w 0x0 0xf0 0x8bfadaf0;otpctrl -w 0x0 0xf4 0x355b52e4;otpctrl -w 0x0 0xf8 0xfc4ac084;otpctrl -w 0x0 0xfc 0xcc317580;
####### RSA E-Key ########
otpctrl -w 0x1 0x0 0x00010001

    # AES128_key1
otpctrl -w 0x5 0x0 0x03020100;otpctrl -w 0x5 0x4 0x07060504;otpctrl -w 0x5 0x8 0x0B0A0908;otpctrl -w 0x5 0xC 0x0F0E0D0C;

    用otpctrl -r 0x5读到如下数据表示写AES key成功写入

    [OTP ATF-32] operation = R, cmd = 5, off = 0, data = 0

Results:

0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08, 0x09, 0x0a, 0x0b, 0x0c, 0x0d, 0x0e, 0x0f,

    5.7.3. OTP设置用aesKey128_1加密

    otpctrl -w 0x24 0x0 0xFF000000

    用otpctrl -r 0x24读到如下数据表示成功写入

    [OTP ATF-32] operation = R, cmd = 24, off = 0, data = 0

Results:

0x00, 0x00, 0x00, 0xff,

    5.7.4. 拷贝key到指定路径

    1. 拷贝RAS key

      将上述生成的n对RSA key，替换project/image/security_boot_tools/下的rsa2048对应目录下需要用到的key binary文件。

    2. 拷贝AES key

      将上述生成的aesKey_128.bin，替换成project/image/security_boot_tools/下的aesKey目录下对应的aesKey128_1.bin文件。

    5.7.5. 配置文件sign_image.config

    OTP烧录后接下来制作加签+加密的image，在已生成普通没有加签+加密的image的环境下，进入project/image/security_boot_tools/下，修改sign_image.config文件。

    sw_debug=1        #置为1表示即使OTP没有烧录 OTP_SECURITY_BOOT 栏位，系统启动过程也会走security boot验签和解密流程。
ipl_aeskeynum=1   #IPL将使用security_boot_tools/aeskey/aesKey128_1.bin作为aes-key进行加密。
ipl_aeskeylen=128 #aeskey目录下有8把aes128和4把aes256，aeskeylen的值为128 或者256。和ipl_aeskeynum搭配使用。

    5.7.6. 生成security image

    sign_image.config修改完成后编译加密+加签的image，在project/image/security_boot_tools/下执行：

    make clean;make

    生成的image在：security_boot_tools/image_secure

    生成USB升级的固件：

    make usb_factory_sgs IPL=xxx UBOOT=xxx

    生成的固件在：security_boot_tools/image_secure/SgsUsbImage_xxx.bin

    5.7.7. 检查系统打印

    检查系统打印确认ROM->IPL->IPL_CUST->U-Boot已进行到SecurityBoot的flow。

    ROM->IPL确认是否走SecurityBoot的方式

    ROM验签IPL成功不会有任何log，但验签失败则会打印AUTH ERR（波特率可能需要调为115200，否则乱码）。

    IPL->IPL_CUST->U-Boot确认是否走SecurityBoot的方式

    查看log即可，一般带有Authenticate image关键字，若开启解密流程则还会有AES ECB关键字。

    举例如下：

    U-Boot -> kernel确认是否走SecurityBoot的方式

    查看bootcmd中是否存在sigauth字段

    5.7.8. 如何对自家制作的系统镜像进行手动签章

    前面的操作都需要依赖提前编译好的SDK image包，如果是自家制作的系统镜像，请参考Security Boot手动签章使用参考

    5.7.9 Thermal控制

    主要温度点

    温度点 阈值 说明
    降频温度 115°C 超过时自动降频
    宕机温度 125°C 超过时紧急关机

    查看降频温度阈值：

    # cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/trip_point_0_temp
115000

    查看宕机温度阈值：

    # cat /sys/class/thermal/thermal_zone0/trip_point_1_temp
125000

    设置温度点

    设置降频温度阈值（如85000）：

    # echo 85000 > /sys/devices/virtual/thermal/thermal_zone0/trip_point_0_temp

    设置宕机温度阈值（如105000）：

    # echo 105000 > /sys/devices/virtual/thermal/thermal_zone0/trip_point_1_temp

    开启 1.7GHz 或 1.8GHz 后，CPU 要求的结温更低，不能超过95度（需更好的散热措施），且使用寿命会明显减少。

    下一步：深入了解"开发"文档